1. Algorithmic Aspects of web Intelligent Systems

finickyontarioAI and Robotics

Oct 29, 2013 (3 years and 10 months ago)

82 views

￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿
￿￿￿￿￿￿￿
 

￿ ￿
   

￿ ￿
    
￿ ￿
￿
  
  
            
￿

 !

"#$     %
&     '
￿
 
( 
   "  "  $ (
  
) *  #
(    ''   
 + ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿ ￿
,     "
      
( ,-  "  # . 

 *    "  
   "  * 
 
(
 # 
 ,-!     #  
  ( 

   
 * /#   "(
   " 
./
 
"   &      # 
 
￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ 

     
0  # 
*   &      "
  
   0  -  

 (
    "    
1  2 3*  %#  #    
 4  . 
*   (
 Æ
      #   
1   "
     & 
 "4   
.
Æ  #      #5   
 
￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿
   

 
 


  
 

 
 

 
  

 
 

      !
 

 
 
 


 "
  
#
 
 

  
 

  
$

  
  

 


%#
    

 
 &
#
  "
 !
     
 
 
   
 

# 
    '


  
 

     

  
'
 

  
  
 

  
    #
 



   
 
 
#
 



( '




   
$   

    
Æ!

    
   
 %
 ) 
  

 
 
 
#
 
   
%
 

      


$   
     

 


#   

( 
%
 

#

    

     #
 


 
%
 
##

 ) 
  #
 )    !
 
 %
 *+,-.
)   /

   
   
   
  

 

  


#
  


 

  

#
!

    
  

 
  
   ! 

 6   "    7
 "
   
  0 
  ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿  10 
 

#
 /
 
   

  
  /!   
!
    
  ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿   
  

  
!
%
   #


$


 10 
  
    
 !
  
  
#
 

  )    
  !
 

    2 3#
4 
    
  
 
 

  
 
  
$ 

#
  
  
 !


 
 #
#
  ' 
  
#


 
Æ
   
    

  #
   !
  
$

   5 
 

       

   
  

  
%
   
   
   


  

    

 
  
  
 

 
  
#
   

$  
 #

 
   

 
  
  

$  !
  
  
    
   
 %
   #

    
   

 *++6 ++ +7 ++8 +,9 +,,
+,+ +, +6. 
 

 
 *+++ ++:.  
 '
   

 

 *+: +8 ++, ++;.
/  

 
  

  ' 


 


   
  



 
  /
      ' 

    /  


     


  
 
   

 #

 /
      
#
 

  /




  

( 
#  
 '( 
  

$


# 
 
  
  

    
 &
#
 
#


 
     
   

10 
  
#
   #
 
!
    
 
#  <
 
/
 

  

 
=
￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ 
 
    
#
  

  
$ 
 #
 
 #  <

￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ 

     
 / 

  
  
   
   
   


       

 
         
￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ 

  '


#
  !
   

 
' 

    




 

 

 

 
  

￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ 

  

   
 
  "

 /   
   

 ) 
 

 
    
       
 
 >#
  
   #

 
%

 
 
%    
 
 

    
     
 

 



 $'
 # 
     
￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿   


#   
  
 # !
<



  


 
  
  
   

 "
     
(,- $  "  #  8
?
 

   
   <
 
</
 %   
   

￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ 

     
 #!
  



 0 
 
  

 
  0 

   

 

   


:  
 )   
 


   
"

  
  
 

 


#
  



  0 
 
 
#
  
 


/ 
     
'
  
 

￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ 
    
 
#
   
 
  
    

  
  
   

# 
  
 
#
    
#


10 
   

 
 
  



     

  
    
%

$
#

  
   
 
   /


"
#

   !# /
)   /
   
   
 %
 
   !

     
Æ
   
  '



  
!
 

   

 
  
#

Æ
     


 #    
 %
   

 
$  
  #



  
   
 
 
(#
   
#
 !

  ) 

   # 
  # 
  

 
     
#
  
$ 

  10 
    
 
      
#
   /
$
  

      
 !   




  
 
  '
    ?
 +,#
 

 
   
 # 
       
!
 
?
 +:

  
   
   

 
   
  
  
  
  <!

  
 
 '
     #
  #
#

 

     

  
￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿
10 
  

      
  
#
 
 




  
 
   (  
 

# '    


 
     )   


 #
 
 
  

! 

 
 


 


  

 # 

 
 ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿  
  


#
 
    

/
  
 

 
#


 
       
#

  

 




 
  
 
  
 %
 
 


 ( 





9 6   "    7
 "
￿￿￿￿ ￿￿￿￿! :  "
(...#;#

￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿
)  0 

#
 
  #

     <
  
  


 ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿
￿


 &

   
 <   
  

# 

     #
 
   
  

 
   

  

  
       
'



   
 '
   
  
#
     
 

1
#
    
 

 

$   

 

!

 

#
 
#

  #    
 
   ￿￿￿￿#

 
￿
  
      
 

/ 


  
 

 




#
  
 '
 

 
0 
@ 

0
++    

 

 
￿￿￿￿￿  <




  
/


    0
+,  
    
 




  

 
   5 
  



 #



 </
  
 +  +9

+ 
 #
  </

+9 
 #
    
 5 

  



  
 

 
 
   
    
  


      
   
 
   #
 
   

</
  #


#
 

 #

/  
  
5 
   





#
 /  

  #

 
   

  <
  

( 
 




￿
!  

(   & 
  
  # 
 *  
"  
 < 
 
 * - (
      

( * . =.  
"
   (
 ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ 

￿
! 
*  
(  * "
     *
  
   .   - 
>9?.     
 
   .# 
"  @ (-/  /  


(       
   : "
 "
     
(,- $  "  #  
￿￿￿￿ ￿￿￿￿!   *
 ""
( A
/
       
  
  <
   
  /


     
  
  
  


0     
(#
 
 
     

  
!

 
   5 

 


   

#
 
#


#
 

#  
  0 
   
  

   

 
  0 
$
 
  #
0 
   

    



 0
+:

     

 

  0 
 
       #
 
   
  
       
  +A9 
   
  A9 0 
 !

  

   
#
 
 
    
  


 

0
+- 

  

 
 




  !
   
#
  

  #
   

  <
  

#
 
#
#
#
 +  +9 B  



     
  <

 
 
#


#
 
 #
 
 <
  

#
 
   

) 
    #  
  

0
+, 


/
   
 <
 
    
  
#
 
   



#

 6   "    7
 "
￿￿￿￿ ￿￿￿￿!.
;#
  (
 "

    - *

￿￿￿￿ ￿￿￿￿!    
 "     -
   - 
- B
) 
  

  

  
  
  

  !

  
  
 
#
  0 
  
 
#
  !
     


 ?
 +: 
$


   

#

 
 #
  0
+A 

  
   !
   
 
  
 
  
#
  
#  
 
0  

 </
 0
+A 

 
   

  #

  #
 ) 

   #
   #

 

! 



    
  
C
    


0
+6
) 

   
  



  <
 
  
    
 0
+; 

 
 

    
  

   


#
"

   
  
#
 
 
) 

    


  
 
  /

  

 <
 

   


#
  ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿   

   
# 


0
+, 
$

 



  
   

 
  

 
  0
+7 


 "
     
(,- $  "  #  C
￿￿￿￿ ￿￿￿￿ D
  
  
   
 
  


   
$

   
 #
  
 
   
 %
 


 

￿￿￿￿ ￿￿￿￿ )  *
  

￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿





      

#
!

    
 

  
 D
#
   

# !
 #

  

#
 
 1
#
 
   

E 6   "    7
 "
￿￿￿￿ ￿￿￿￿  ""  " *  
   "* 
 0 
￿￿￿￿ ￿￿￿￿  ""  "   "
   


   
 
#
 
 
  
  
 
 #

 
  

#


  


 
  



#
  
 
     
  #  
  
  

   
  

      
  
 
      
 )  
 

  

  
 

   
 

 !


!

$    
    

 



  

     
 
  


  


   


  

   
 


 
 
   

 "
     
(,- $  "  #  F
0  


  
  
#

#

  
 


   


   
      


 
  
 #  
  @    &1E  

 
 '
     >#
   



Æ
   

    # 

 
 
 

    

$
#
 #
      

      
 
 
 
$
   
 
   
  

 
  

0
+7 


 

 
 
 


%
 
  
  

  #
 
   
  


  #

  
     


5  !
     
 

  
 
!
 

#
   
 

   
 
 
(
 *+,:.  

 
  

 
   


'
 &
#
  

  
     
%

$
!
#

       

     

  
  
￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿
) 
  

  '





  
 

   

  


 "

  
    


 
#
     D  
? 
 




 
 #

 # 
 #
    =  
  


 
#
  
 
#
 
 
 &
#
  
    

 
  
 <   
  <   
 
  
 
 
0     
 

  
  
  


   /
 *+A. 
  
 
 
 



   


 
   
 ) 

  
 
  
  


  
 
 

  /

#
  
5
 



  
 
 
    
 

 
    


   
/ #
    
 

 

 
  <     
      
  


 
 # 
   

  

 
  




 

 
!


#
 
0  
#
  
 
   #
  

 

      
 
   
  
  
 0 
 "
  
 
   


      !
D  
  
/

    
  
  

   #


%

 
￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿
0 
  
# 
 
     

  

 ) 

   
$  
    #  
   
 
'6   "    7
 "

    
 
#
 

  
#
  




 
  
#
  
    
  
 
 


  
$
     

 






 

#
 

  
 



 
 

 

 

 

# 
%



    
  



#
  

#
  
 


    
  ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿
  
 
 
  
  
#
  

  
 

  
 
    #

#
   


#
 
#

     #
 
C
#


 
 
 /  
   
 #


￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿


     10 
 
     
!

 
    
 
   '
  
#
  
>"
#
       
       /
 
  
 
  
 )   

  
#


      
 


 
  



   
 "
  
  #    



       

 
$  
  

  
  

 
 
(#
   
#
 
 
 
        
=
￿    <
 
#
 

   

 
 

￿   

$  <
   

   /
 # 

  
/

￿ 

 <
 
   

     


￿ 
 

#
   
#


￿?
 
    
 
     



   
 %

 



 
 
 

 #
 
5 
  #   


   





  
 
 0  

 /  

 !

 
 %     5
 

 


%

   

 #
 
# 
 
 

 

    

 !

 ) 

 /    

  
  

% 

#


     

  
 

! 
 %
   


  
   
&
#
 
      

   
%

 =   %  
 

 1 
$ !     

 #
 

     
 

 
  &
#
 

   


  

   

 
  
 '

 
 
 
 "
     
(,- $  "  #  
￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿
)       


 
"

   ! 
  
 !


  

 
  


  <
 
 
    <

 

(#
 #
  <


 


 

  
    <
 
   

 0 
#
  <
  
    
  
   
  

$!
 
 
 %
 #
  
?
  
'
 


   
  
  

       <
(  
 
      
Æ
        
/


   <
       
$   
 
>$
  
 "

    
 


  #

 
   

#
 
  

Æ
   


 
 # #

    




   



    

￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ 

  
$


   !
  
 
  
 <
 
  
#
  
 <

  
  
   
#

 
#
 
 %
 

#
 
 

    



  
$
#


# 

   
   
# 

 %
 
=
￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ )

      


   #  
!

  

 
 




 %
 
  
   

  
￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿   
  
 
!
 
  

 

    
   
 
  ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿  
 

Æ
   
?
#
 
!  
 %
  

 

$

 

 /      
$ 
 /
 


 #
    

 %
 
! 
   

   
 %       "
 
  

  
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿   
#
 
 
$ 
 
  #
    
Æ
   
  #

 
  



  /

 

 
    
 %
 
$  
 !
%
  

 #
   <
 
 
  
$ 
  <

)
 #
   

    

#
 
  <
 

$    

 %
  
 

#
  
(
( 
$ 
 


     
    

 
 
$  
  
 
      !
 &
#
  
 
 %
   


 
  

 
 
￿￿￿￿￿￿ 


  "
  


#
  
 
 
    <
  
#
  C  
$ 
 
 
#

  '
 1

   
# 
   
 6   "    7
 "


     

  
    
C

  
#


$
 

 /


 
      

  <

 /    

 

  

   1  


 

  




 
Æ
   
   
￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿

#
 
 

  
  
#
  
 
   




  

 
   0      #



  

$
 
  

 

      
 &
#
    
 
 
 
      < 
 
  

  
    

  
# 


   
#  

 <
     


  
    / '

 
     <
     
?  # 
 

  !     

 

 

 <
     

  
     "

 
   
#


    
 

  
?
 

 %
  
    
  
=
 ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿  
 
#  


   
 )  

 
 
  
  

 

$


   


"
#

  

$ 
 %
 
 
  
$ 

  <
   

   
 

    
   


 
   <
 
   
  
  


  <
   
  <
 )   

   
 

 <

#

 

   
 ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿
  
 %
 
 
 <
 
    

 

 
#
 
        
    


  

 
    
$
  

# 
 
 #


 
    
% 
 
    
 

 
  
   
 


  <
   


#

 
 #        
$
#

  
 
 
   
    # 

    
   
 <
  

   
 
  
! 
#

! 
 

 
  
"
  


     
 
   
  
   <
    

/
 
  
 
$




 

 
  
 


 #
   
 

 
 <

#

 

   


  
 
     
  <
   

  
  /
 

 
 
 =
￿￿￿￿￿￿ B
 ￿  
   
  ￿ #
 ￿
￿

 
   ￿
￿

 "
     
(,- $  "  #  8
￿￿￿￿￿￿￿  
    
 ￿  #
  
 /

 
#
   
  



 
  

￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿
F
 

 ￿
￿
  <
   

 #

￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿
￿
￿ ￿￿￿￿
￿?

    <
 ￿   
  ￿ ￿ ￿
￿


 
#
￿  ￿ #
  <
 ￿ 
￿￿ ￿ ￿ ￿
￿
￿￿￿￿
￿?#
￿  # 
￿ 
)

 
 ￿ 
￿￿ ￿ G ￿
￿
￿￿￿￿ 
 
 <
 ￿    



 ￿  
￿
￿
#
  <

￿￿￿￿ 
    

   <

￿￿￿￿ 
  <
 ￿ 
￿
￿￿ ￿ ￿ ￿ G ￿ ￿
￿
￿ ￿￿￿￿
￿?

 
￿ ￿ ￿ ￿ +   <
 ￿
￿
  

 #

H
 

 <
   
  ￿ ￿ ￿
￿

￿
￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿
￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿

 
       
 
 ￿ 
  # 
 

 
   
  
 
! 
  
   
 ￿
  ￿￿￿￿￿￿￿  ￿   

  

  
  
￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿  ￿￿ ￿ 



   
     
    
  
#

"


#
 

   
  
 #
  #
 E
 ￿
￿




  
    
 ￿ #
  ￿
￿


 
    
 ￿ 
#
 E
   ￿  ￿￿ ￿  G ￿
￿
￿
￿
￿
G ￿ ￿
￿
￿ ￿
￿
￿ ￿ ￿ ￿ ￿ 


   
 
￿
￿
    ￿  ￿ #
#
 
 ￿
￿ ￿￿



#
 
 ￿
#
  
  ￿  
 




   
    
 
￿  ￿￿ ￿  G
￿
￿
￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿
￿
￿ ￿￿
 ￿
￿￿￿
￿
￿ ￿
￿ ￿￿
￿

￿
￿
￿
￿ ￿ ￿
) 
 ￿  ￿ #

  "


 
 #

 
  
 
       
 #
  "



#
 

   
    ￿ #
  ￿  #
 
  


  
   
    ￿  #
  ￿ #

   

 
   /
   ￿   
  

  
    
  
  
 



 0 

$

 
  ￿ 
 ￿   #
#
 

  
   
9 6   "    7
 "
￿  

 
   
    
  
#
%   
)   
 
 ￿   # 


  
 

  
    ￿    

 
$
 #
 
 

     ￿!

!
     
   *++7.   

  

#




 ￿   
 
    


  
  
  
  
#
 I
  J  ￿ 

 
     

%
   
 
 
/
 #
  #


 

?

    #

 
   
  
  

 

  
    



   
    
     
#

 
   



 


       
/

 
#


 

       

 

  
  
   

  
 
#
  
$ 
    
 
  
   

     
 
   
#


#
 
 



  
 
     
  
    


   
#
  
!!￿ 
  #
 
 
￿￿￿￿￿￿ B
 ￿ $    
  
 ￿  
$  '

 
  
 ￿ $    
   
  ￿  
 $ 
  
  
 ￿    

 

  <

￿￿￿￿￿￿￿ 
   
    ￿  #
      
 


￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿
+ 

 
 ￿
￿
     
 ￿ 
   
 

#

, 0 
#
 
 ￿ ￿ ￿
￿
 

 ￿
￿
 ￿￿ ￿   ￿ ￿
￿
 ￿￿ ￿  ￿ ￿ ￿  
 <
   #


#
    ￿  ￿ 
: 
￿  ￿￿ ￿  #
 

 ￿
￿
 ￿￿ ￿ 
- )
 
 ￿     
 

   
 
 

￿ 
A 

 
!
 ￿   / 
￿  
  


 
! 
6 0 
#
 
 
￿ 
 
 ￿  
      
 
#
  ￿  #

; H
  

 
   ￿  
  
 
  
 #


#

#
 
 
  ￿ 

   
     

 

    
 %



 
  0
+7 




 
  


    
  
  
  
    
 
   
 
 
 
   
 #
      


B
 
      

  
 

#
 

  <
 
 
    
 
  ￿ 
 ￿  
#
 
 <
   

?


 
 


 K 
 "
     
(,- $  "  #  



K 
  

 ￿  #


#
  ￿
#
 

  <

  
 %

$
#
 0  /     

  !


 ￿     
   
 
 
  




     
 
 
! 
 


     


 
#
 ) 
  
   
 
#
   
!


   
   <
 )   

   


  "

 &
#
   
 %

%
 
 #
  
 
 # 
    

 #
   <
     #


$  
 
￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿
￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿
) 
     
  
Æ
   
  
#
 
!

 
  
   


   
    

  
  /



 2 3#
4 
      '
 
#
 
<  
 
  
 #
  
  
 #
 

#
#
 
L 2 3#
4 
        

  
$  !
 
 


 

    *++7. 

 
  

4 
   2 3#
4 
   

#  

 


     

 ￿￿￿
￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿   # 
   
  
 
 +  +9=
￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ M = ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ + ￿,￿￿￿ +9 ￿ ++
) 


#
  ￿ = ￿ ￿ ￿

￿  
 



  ￿ ￿ ￿ 


 
   
  
 ￿ ￿
￿
￿ ￿
￿
￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿
￿
￿ 
￿  

    
# 
  ￿  ￿  0  
￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ 


  
 

     
 /
 

 
  

 


   

 
  ￿  ￿  #

 
￿ ￿ ￿￿ G $
￿
￿
￿ ￿
  ￿
￿
￿ ￿
￿
￿ ￿
￿
￿￿￿￿
￿
 G $
￿
￿
￿ ￿
  ￿
￿
￿ ￿
￿
￿￿￿￿
￿
￿ ￿
￿
  ￿
￿
 +,

 2 3#
4 
  
 /
 
   

 
!
  


 =
  ￿
￿
￿ ￿
￿
￿￿￿￿
￿
￿ ￿
￿
 G
￿
￿
  ￿
￿
￿ ￿
￿
 +:
? >% +:   +,

  
￿ ￿ ￿￿ G   ￿
￿

￿
￿
  ￿
￿
￿ ￿
￿
 +-
 6   "    7
 "


%
  
   ￿
￿
    ￿
￿
￿ ￿
￿
  
$
 


 =
  ￿
￿
 G
￿ ￿￿￿￿
￿
￿
￿ ￿￿￿￿ ￿
+A
  ￿
￿
￿ ￿
￿
 G
￿
￿
N +
￿ N ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿
+6


￿￿￿￿
￿
 

   
    

 
 

# 
￿ ￿￿￿￿  

   
    

 #
 ￿ 

   
   


 ￿￿￿￿
￿
￿
￿
 
  
 

   
 ￿
￿
   

 ￿￿￿￿
￿
 ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿  


     
￿￿￿￿ 



  
 
  
 

%
  2 3#
4 
 
  
 

$  
  
#
  <
    
 
 #
  

￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿  
     
   
  
  
 
'

# 
#   
 
 

  

)  
 



 
 
    

!
      
   #
  
  
 
  !
   

 
  

#
#
 
+  +9   
 2 3#
4 
    
   


     # 
    
 %

 
!


   
    

  #
  #
 


#
 

 
  
/
  
  

  



  
 #

 %
 

%
  
  
 )

  

 


  


    '
    

  
  # 

   

    


  



 

 
(#

      




    
   
 #

   
  

 
) 
   

  



  
 #
  


 0
+8  
 
 
    

%
 !

 

  
  

  
    
  

 2 3#
4 
 
   

  /




     
  
  


  
 #
 
!
  
    
  
   

 
 
 


 
  # 

/




#
  
#
  
 
 

   
 
   

 
 
  
   

 
# 
       
   
     



  
   
     
  
 
 



      

#
  
 
 &
#
 


 

  

#


         
 %

Æ   
 
#
  

   
?    

 

 

 
   '

   
$


 

 "
     
(,- $  "  #  C
L
  0
 +A  +6  


"
  
##
!!
 
      <
 
' 


   #

  
#
   
 2 3#
4 
 
  




￿￿￿￿ ￿￿￿￿ $     "
(    2 3*  %#  "   
￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿

 
     
   
 
   
     

   
 

 

 
    




 
     
    
$

  
 
 =


#!

  

 
    
   
 
 
 
  $'



 

  
 4 "






 
   
 
 
 




#
  

 
  
       

  
 

 


 
    


 #
  

    



      
     
  

?  
    # 
 #
 

 !

$ 0      


 

#
 

 0 
$
 
￿￿￿￿￿  <
 
  ￿￿￿￿￿￿    !
 

   
       
 


  !

  0 




    
# 



< ￿￿￿     

  
 

!
   
 *++7.

  
   
  
  0 

 

 
F

/ 
     
 


 
#
 
 
 


   
  
#

"

   &
#
    
      # 
!

 

 
  =   


 
  #

Æ
 
    

$  
  
 %

) 
  
  


 

#

#
 '

#

 
 
  
 '  


#
 
  !

 #
 

  


#
 
   
F

/
E 6   "    7
 "
 
  
 



      E  
 

#
  
 
   
  
#

     
  
 
#

#
  
    

 
 )  


#

  
  '
        #

 # 
    
  /
  


 


 

#  
$
$

 
 

  #

 

#

 
#
  
#
 

 %
    
 

  
$ *++9. 
 
*++-.
/
 
 
  

        
   


    

   

 
 #
 4      
 '' 
   
   

 
 %

 


 E
#
 
 




     
    
  
 

 
    



  
     


  *++A.
B   
 %

 
   
#
 
 
    !
'

  
  
       



 #


 
    
   #
 

  <
@ 

 

#

 





 %
  
  
   
   
  

 "

   
 
 
       
   #
 
 #     
 ?
$  
!
 
#
      
 
      


    
  

 
 
 
   
 

  %/
  E
#
 
 
  

#
 
''  !

   
  

 L  <
 
   
 
   
  
      
 '
 
  

  
  

 
M &
#
 E
#
 
 
   

   
 
  
 
  
    #

$
#
 

 #

 
   
 
 
++ '
  

     

 

  
#
 #  
  
 
 

 
 
 
 
 

  
    
      



  "

   
 
 
K

   K  
 
 
  
    <
 K

    >     


 
 OP
  

O P ￿ ￿   ￿  0 
$

?
$   


  

$      
 
  

 


 
   
   
  

 
 
  

#
 
  
  0
++9  
 "

  
   
  
#      

 
    


 
   
 



  
   
 ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ 

 
 4  

     

 

 
   

#
 

$    ?
$ 


 ￿￿ ￿ ￿  ￿￿ ￿ ￿￿  

 
 
  
    
 "
     
(,- $  "  #  F
￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ *  "    *  "
(  ""
  
"
   *  "  *  "
!!%  D #;  * 

/  # * 
- B
 " 
--  #
( 
   " 
 
 "  
!!
& D #;  * 

/  # * 
- B
 " 
--  #
( 
 G
  
  (   
 

  " 


  "  
!!
  " 
--  #
( 
 * 

/  # * 
- B
 

  " 
G
  
  (   

  "  
     


!!=*   - B    # -   "  -#


   5 


 
     #  

.  
  

!% ;  % "
    *  " 

 
     
--  #


 *  1 
 #4
!
&;   
 #   

 
    
 
   #( 
  !%   
!
;   
 #   

 
    
 
   #( 
  !%   
     


%   #
      
 #
-


.     
    *  "
   * 
(  
- B

&  "  - 
( 
  !   
 #
-
  1
   
 - .   

% 4
( 
  -  

  "  - 
( 
  !   
 #
-
  1
   
 - .   

% 4
( 
  -  
=*   
    #
.


 5 D "  *  "  

  #  -   *  "
'6   "    7
 "
E
#
 
 
  

  
    
 !

 
 
  
  
  
 
 
   

     


  

  


  
  


  
 
 
   
     


  
   




 )


#
  ''
    


  



 
$

 

  
   
   !
 
0
+++  
 

   



 

 

     
  
  
 



  
  
 


 ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿  
 
 4  #


  
 
    
   

  
     
 

 ￿￿￿￿￿  ￿￿ ￿ ￿￿  

$    ?
$ 

 

 
  

   
     
 
 
&
#
 


#
 
 
 

  

#   
 
0 


  
 

  



#    



   
  /

$

  
  


   
 ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿      
  </

   

   ￿￿ ￿ ￿     
   

 

#

  
  
#
   



  
   /
  Q

     E
#
 
 

  
    #
 
 
 0 
$
 

  
    
 
 
D

 $
  

'
?     


  </
     

   </
     
  

        

 

 
￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ 
    " 0  . 
   "  
 
￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ 5
      




$   
    

 
 

#
  
 "
     
(,- $  "  #  
￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ 
    " 0  .  "  
 H
 


  
   
 
#
   
   
  

 
#

  

 
 

   
  
  %  

  


 #
 
     
 
/


  


 
 /

$
F 
 ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿   
 
Æ!

     
  
 /
    
%/


  
   

  



 ! 
 /



  
   
  
%
  

/   


!
  
  /  
! 
 / #


 #
 !
#
 
%     
  
    /
 
     


 

   

  
 /   
 %
 


     


  #
! 
 / 


  !

 
￿
 &
#
 
 
     
  #


 /
  

!

 
 #
 
 /  
 
  
 
       
   
  

 
  
  !

  
    
 #

/
?
#
   
  
 ) 
   
< 


 
  

#  
  
 
#

  



!
  
  
#

    
   
  

#

￿

( / 
 -   -  -#   (# " " 0  #/#.
  

    
 -    #  /  *  "
   &  
# 
     (# "  /#.
  (
 &  >C?
 ( 
      
     
 
 0 
$!

  
     

   4    
    

 
#
 
  

#
?
$  1
 
 
 


 
 
 
  4    
  #
  "

  
   E
#
 
    !

   ''

0  




$

   

   


 
 
#  
   
 


 
   
   
$
 
  
    
 #

 

  

 
#

#

 

#
  
 &
#
   
 #


  #

# 

 



   
 


$
#

￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿
10 
   
       
  )    
!

 #     
     
 

  


    

 #

1 ,99+?

   


#
   #
:9999 
   

 #
:A9999  #


      
 :999#  <
 
   




  +6 

 >   F

/#




   0 
  

   
!
   
 


 ' 
     )  
#   <


 #
  
 !   !       




 

  !  

 
 

 
 "
 
  


    


 


  


 

  
 
  
#
 
 
#
 !

  
#

 
#
      /  

   !
 #
 

 
#
  


  #
 
 %
 


   ! 
 '
   
 
 

 
#
 

#
 
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿
  %-
*    I 
 = "$ (

 *  "  + &
    .  
,- %
. " $ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿  $
  FF
  %-
*    I 
;-+ 
 %  
-
 *  

 
 ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿  9'+8 1FFC4  C'
8 6 %
/  =.    =     + 


#  (

)$  
 "  " 5 "   : =  
 ,-,
/
"G

( = "(
!&    ,- $ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ J G =@FE  "  
) *   - "  FFE
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ 
(  8
9  #

  %
.  = 
"   ,  $ ( ")  $   
￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿  + 1''4  88F
 

/    :
+ G   *  - +
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿
   D      G -  
-
 * ;  " "  # 
(
 #   D   
  
 ,-,
/ "G

(
= "(
!&    ,- $ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ J G =@FE4  "  
) *   - "  FFE
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ 
C ;  ; /
 I 6  I =   =     B 
I      7 !&  "    *  $ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿
￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ 
FFE  C8
E D 
   = "   A 
     "+ " ! 
= ,  I
  ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿  + 1FFC4  9898
F! 6 -  /"    I 6
/  "

#+  
 5 G. 
 
 ,
, ,- ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿  9+ 1FFC4
 CEFE'8
' 6   ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ 

, # FC8
 A  6
  %G    5 A= 
/ = 

  
A   
= + # ";  "
)   G.  ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿ 
9'+8 1FFC4  CCEC
 % =  $  ;  *  D 

( !  

 $! $
=-   
(    "   
      - "  
FF
8 6 = " G. ,+ = "
;  G .  $ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿  
" 6 (   ;  
 FF  88
88F
9   =.   " "
  
 ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿  C+ 1FF'4
 8F98
 $ =*    % #
 -
( 
 "
 
 
*    ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ '1F4  C'CC'
  = -   = 5 + "     ,- %
. " $ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿
￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ J $A $@F $   FF  F9FF
C     "     ,
/  $ (

* 
 ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿
￿ ￿￿  8C+C 1FF94  8'9'
E!    ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿  .  FFC
F   55  A       %   # /   ,- + $  (# "
$   ",-    $ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ J $@F $  
FF  9
'A   * / !    %  "$  "  "  (
,-
- ! / + ! 
#:   
 ,
/ "G

( = 
"(
!&    ,- $ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ J G =@FE  "  
) *   - "  FFE
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ 
 A  /   A  
   +  
 5 G * "
(
  ,-
￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿  9'+8 1FFC4  C8C
!!*  ,    
   A   6+ #  (

  "
 
 ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿  9'+8 1FFC4  F
8  7          G )    "    ",- 
#  ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿  89+ 1''4  8'8C