On solving the direct kinematics problem for parallel robots - LIP6

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Nov 13, 2013 (3 years and 9 months ago)

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apport

de recherche
ISSN0249-6399ISRNINRIA/RR--5923--FR+ENG
T h è meS Y M
I N S T I T U TNAT I O NA LD ER E C H E R C H EE NI N F O R MAT I QU EE TE NAU TO MAT I QU E
Onsol vi ngt hedi rectki nemat i csprobl emfor paral l el
robot s
J e a n - Ch a r l e sFa u g è r e—J e a n - P i e r r eMe r l e t—Fa b r i c eRo u i l l i e r
N°5923
Ma y2 0 0 6
Unité de recherche INRIA Rocquencourt
Domaine de Voluceau,Rocquencourt,BP 105,78153 Le Chesnay Cedex (France)
Téléphone:+33 1 39 63 55 11 — Télécopie:+33 1 39 63 53 30
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40
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   

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
  
 = F(X)
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(g)
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V (I)
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  
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 
V (I)
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V (I)
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
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

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V (I)
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1
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B
i
jj
2
;i = 1:::6

   




 





 

  
   

B
1
;B
2

B
3


B
4
;B
5

B
6

C

B
1
;B
2

B
3


                
j
R
f

L
2
i
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2
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R
 
!
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ij
R
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!
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+R
!
CB
ij
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;i = 1:::6

  
    

9

9

S
3 pt

 

!
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j
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f


R

3 3
 
R
t
R= I
3
;det(R) = 1



S
dis;rot


L
2
i
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i
B
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jj
2
;i = 1:::6
 

L
2
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OB
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2
= jj
!
OC
j
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2
:


S
dis;geom


S
rot=
S
dis;rot
[S
dis;geom
 

[X;Y;Z;r
ij
;j = 1:::3;i = 1:::3]

[X;Y;Z]


!
OC
j
R
f

 
S
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


                     
    
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       
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 



 




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2
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2
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2
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2
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2
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2
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2
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2
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2
c
2
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2
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2
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2
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3
7
5
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6
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!
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1j
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1
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2
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for i = 2;::::6
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R
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[X;Y;Z] > [a;b;c]
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a;b;c
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5
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          
                 
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1
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  
S
quat
 



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
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3
7
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1

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a
2
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2
+c
2
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 

 

 





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 

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
 

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  


S
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   

[X;Y;Z]
 
5

3
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  
3  3


0

S
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

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





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   
   
  
 
          



 
f

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2

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2

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3pt
;S
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






40


 = 17

38


 0:021





 



  
  
  
 
  
  

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
 

  
   
  
  

 





       

36

40
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1
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2
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36
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1

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2
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6
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30
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40
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8
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40
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
[1000;1000]

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 
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 

   
 

   

  
   
   
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b = 2
32
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146
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2
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2
= 2
2336

 


               


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
   






  


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
  

                     
  



 
 
      
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   

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


   




   
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Unité de recherche INRIA Rocquencourt
Domaine de Voluceau - Rocquencourt - BP 105 - 78153 Le Chesnay Cedex (France)
Unité de recherche INRIA Futurs:Parc Club Orsay Université - ZAC des Vignes
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Éditeur
INRIA - Domaine de Voluceau - Rocquencourt,BP 105 - 78153 Le Chesnay Cedex (France)
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ISSN 0249-6399