Modeling Swarm Robotic Systems

pillowfistsΤεχνίτη Νοημοσύνη και Ρομποτική

13 Νοε 2013 (πριν από 3 χρόνια και 11 μήνες)

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   
    
         
   
 
          ff 
          
          ff   
        
         
            
            
            
              
            
           
           
             
        ff 
   ff     
 
          
           
           
  fl          
            
            
           
         
        fi 
            
          
ff        
           
 
         
     fi      
           
  ff      
     
          
           
            
          
        
         
           
           
             
           
ff            
        
           
            
      
       fi    
        
           
            
             
          
    ff      
           
            
  
     
            
               
             
              
            
             
            
             
           
           
            
        
         
              
    
           
      
        
            
  ffi         
            
             
      fi     
          
   
           
      fl      
            
              
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        
             
         
   
     
           
           
          
           
              
                
             
            
               
             
          
             
              
           
           
            
             
           
           
           
              
              
     
            
              
           
             
         
    
          
          
       
            
           
          
           
  fi         
            
           
             
           
           
    
fi            
          
    fi        
   fi     
            
         
               
              

     
       
   fl   
          
             
          
            
              
              
           
               
           
         
            
          
          
       
        
           
       
         
          
            
             
          
      

      fi
      

 



 

     
  

 



 

 



  
         
          

 

  
            
      

   
            
 

 



     
     
        
            fi 
              
        

    
 

            
             
     
 







  ff         
           

  
   

       
 

       

    
 

           
          
       
      
               
ff         
           
            
             
   

    


   

 







 






 








 



 



 




 



 



 




 





 



 




 



 

 

 



 


 



￿



 



 

 
  
￿
    
    

           

 
     

     

   
    
    

 



 

 





 

 








 

 

 

 

 

  

 

 

    
     

 

 

 

 

     
  
              
             
             

           
  fi          
    fi      
           
           


            
             


             
              
         




           
      


  

 



 



 

 




￿








 
          ff
        
      fl     
     fi     
             
       fl    
            
            
           
         
          
           
    ffi        
          
            
         
          
           
     
           
      
0
50
100
150
200
250
300
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Gripping time parameter [sec]
Collaboration rate [1/min]
6 robots
4 robots
2 robots
0
50
100
150
200
250
300
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Gripping time parameter [sec]
Collaboration rate [1/min]
6 robots
4 robots
2 robots
            
             


        

      
    

         
            
  
  ff     
         
           
             
      ff   
            
              
           
         
   ff       fl
           
        ff   ffi  
  
  ff        
            
           
            ffi 
             
    
           
       
0
50
100
150
200
250
300
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
5.5
Gripping time parameter [sec]
Collaboration rate [1/min]
24 robots
16 robots
8 robots
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Number of robots
Optimal collaboration rate [1/min]
Webots
Microscopic model
             
              
          
              
          



       
  
       
         
               
        
          ff  
          
           
              
             
           
           
           
        
     
 
         
            
        fi    
        
          
         
     ffi      
               
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