L e c t u r e N o t e s 5 . A

marblefreedomΤεχνίτη Νοημοσύνη και Ρομποτική

14 Νοε 2013 (πριν από 3 χρόνια και 11 μήνες)

92 εμφανίσεις

￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿
￿
￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿
￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿
￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿
￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿
￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿
￿ ￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿
￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿
￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿
￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿
￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿
￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿
￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿
￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿
￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿
￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿
￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿
￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿
￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿
￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿
￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿
￿
￿
￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿
￿
￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿
￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿
￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿
￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿
￿
￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿
￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿
￿
￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿
￿
￿ ￿￿￿￿￿ ￿
￿
￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿
￿
￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿
A B
C
D E
￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿
￿
￿ ￿￿￿￿￿ ￿
￿
￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿
￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿
￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿
￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿
￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿
A
B C D E
￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿
￿
￿
2
￿
1
￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿
￿
2
180
180
90
90
A,E
B,D
C
0
0
(degrees)
(degrees)
￿
1
￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿
￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿
￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿
￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿
￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿
￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿
￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿
￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿
￿
￿
2
180
180
90
90
A,E
B
C
0
0
(degrees)
(degrees)
￿
1
D
￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿
￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿
Desired
Speed
(Command)
Acceleration
Action
(Input)
Measured
Speed
(Output)
Cruise
Control
Car
(System)(Controller)
￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿
￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿
￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿
￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿
￿
￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿
￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿
￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿
Desired
Speed
(Command)
Acceleration
Action
(Input)
Measured
Speed
(Output)
Cruise
Control
(Controller)
Car
(System)
￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿
￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿
￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿
￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿
￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿
￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿
￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿
￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿
￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿
￿
￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿
￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿
￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿
￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿
￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿
￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿
￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿
￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿
￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿
￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿
￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿
￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿
￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿
2
￿
￿
3
1
￿
￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿
￿
￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿
￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿
￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿
￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿
￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿
￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿
￿
￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿
￿
￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿
￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿
￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿
￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿
￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿
￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿
￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿
￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿
￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿￿￿￿
￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿
￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿
￿￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿
￿