T h e I n s t a n t a n e o u s K i n e m a t i c s o f M a n i p u l a t i o n

copygrouperΜηχανική

13 Νοε 2013 (πριν από 3 χρόνια και 1 μήνα)

48 εμφανίσεις

     
￿   ￿￿  
￿
￿   
  ￿   
￿ ￿￿ ￿

        
          ￿  
   ￿     ￿     ￿
     ￿ ￿ ￿  ￿ 
   ￿           ￿￿
        ￿
￿          ￿ 
       ￿       
  ￿     ￿
     ￿     
      ￿    
       ￿ 
          ￿
             
       ￿ 
 ￿        ￿
         
￿   ￿
￿   
             
￿       ￿
    ￿     
         ￿
￿      ￿   ￿   
     ￿  ￿
￿    ￿      ￿
 ￿      ￿
￿
￿    ￿      ￿
      ￿￿
￿
             ￿
    ￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿    ￿
              ￿￿￿￿￿￿￿￿
         
       ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿   ￿￿ ￿ 
          
   ￿      ￿
￿   ￿      ￿￿
            ￿

        ￿   
             ￿
  ￿￿￿ ￿ ￿￿￿     ￿    
￿                
  ￿           
        ￿  
         
￿      ￿ 
               ￿
         ￿     ￿
       ￿   ￿  
       
 ￿          ￿
           ￿   
     ￿￿    ￿ ￿
              
       ￿ 
          ￿  ￿
      ￿ ￿    ￿
   ￿     ￿  
            ￿
   ￿    ￿    ￿
          
   ￿
   ￿         
       
     ￿      ￿    
     ￿￿ ￿    ￿
           ￿￿￿
￿  ￿￿     
           ￿
 ￿   ￿         ￿
          ￿   
       ￿
     ￿ 
           
￿         ￿
         ￿
           
￿￿ ￿￿    ￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿
   ￿￿￿ ￿       
     ￿ ￿
￿   
￿￿￿   
     

￿ 
￿
 

￿   ￿￿￿   ￿
          ￿
        ￿   

￿
￿ 

￿ 

￿ ￿   ￿￿￿     
   ￿             
  

￿ ￿ 

￿ ￿

￿ ￿ 
￿
￿    



￿ 
￿ ￿ ￿
   

   
          ￿
         ￿    ￿  ￿
￿  ￿

￿ ￿ 

￿ 

￿ ￿ 
￿
 ￿

￿ ￿ 

￿ 

￿ ￿ 
￿
               
  ￿    ￿     
   

 

￿    ￿    
           ￿ ￿ ￿ ￿

￿ ￿

￿ ￿ ￿ ￿ 
￿
￿ 
￿        ￿      
  

 

￿ ￿￿     
      ￿
              
        



￿ 



￿ ￿ 

￿ 

￿ 

￿ ￿

￿ ￿

￿ ￿

￿

       

￿ ￿￿   
        ￿   
   ￿         ￿ ￿￿￿  ￿
   

 

      
  ￿

   ￿
        
      ￿   ￿  ￿
￿      ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿

￿
￿
￿ ￿
     ￿ ￿

 
￿ ￿￿

￿
￿
￿ ￿

￿ 
 
￿￿

 
 
    
￿ ￿ ￿
￿     
         ￿￿
 ￿          ￿
           ￿
￿￿ ￿ 


￿￿


￿￿￿
 ￿


        ￿
             
        ￿ 


  ￿
         ￿
            ￿   ￿￿￿
         ￿￿￿
           ￿ 
 ￿ ￿ ￿ ￿
￿

￿ ￿ ￿


 
￿

￿￿

￿￿￿
  ￿ ￿ ￿ ￿ 
￿ ￿ ￿
￿￿
￿￿￿   ￿ 
    ￿    ￿    
  ￿       ￿  

￿   
  ￿  ￿     
     ￿   



￿ ￿

￿ ￿   ￿￿￿ ￿ 


￿ 


￿ ￿ ￿
￿
￿

 


       ￿     
 ￿ ￿

￿ ￿ ￿
 ￿
￿ ￿ ￿ ￿ ￿


￿        
 ￿   

          ￿  ￿
    ￿        
￿    ￿

￿ ￿ ￿


￿ ￿


￿ ￿

￿￿     ￿￿ ￿
  ￿


 ￿￿



￿ ￿ ￿ ￿
￿
￿ ￿ ￿ ￿ ￿

￿ ￿ 

￿ ￿ ￿ ￿ ￿
￿
￿ ￿ ￿ ￿ ￿

￿ ￿ 
￿ 
  

￿ ￿ ￿

￿ ￿

￿￿       
             
   ￿     ￿
￿   ￿

￿


￿ 


￿ ￿

￿ ￿ 



￿ ￿

￿ ￿￿￿
￿   ￿￿￿       
        ￿


￿



￿ ￿






￿ ￿

￿ 


￿ ￿

￿

￿
￿
￿

￿￿

￿

￿ 

￿ 

￿ ￿ 

￿ ￿￿￿


￿ 

￿ ￿ 
￿ ￿ ￿ 

￿￿￿
         
           

￿
￿ ￿

￿ ￿

￿￿         
￿  ￿
        ￿￿￿  ￿￿￿ 
 ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿  ￿         ￿
  ￿  ￿  


￿ 

￿
￿ ￿
￿
￿ 

￿

￿ ￿
￿
￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ 


￿ ￿

￿ 



￿ ￿

￿
￿￿￿



￿ 
￿
￿ 
￿
￿ ￿ 
￿
￿ ￿ ￿ ￿ ￿ 

￿ 

￿ ￿ 

￿￿￿
 ￿￿￿  ￿￿￿        ￿
     ￿     ￿
  ￿￿￿    ￿￿￿￿  
           ￿
  ￿


￿



￿ ￿














￿
￿
￿

￿￿



￿

￿



￿ ￿






￿




￿
￿
￿

￿￿



￿

￿
￿


￿ 

￿
￿
￿
￿

￿￿



￿
￿￿￿

￿


        
         ￿
       ￿
  ￿


￿
￿

￿
￿
￿
￿
￿
￿￿


￿
￿
￿
￿

￿
￿
￿
￿
￿
￿￿


￿
￿
￿ ￿ ￿ ￿ ￿
￿


￿
￿
￿

￿￿



￿
￿￿￿
￿￿￿       
          ￿
￿     ￿        
    ￿
￿￿￿    ￿

  ￿    
￿￿￿￿   







￿ 




￿



￿￿



￿ 


￿
￿

￿ ￿￿￿
  ￿￿￿    ￿￿     
    ￿￿     
           ￿
      ￿     ￿


￿


￿ 

￿
￿
￿￿￿￿



￿
￿
￿
￿



￿

￿ 


￿

￿


￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿





￿ ￿ 




￿



￿
￿
￿
￿


￿
￿
￿
￿
￿
￿


￿￿


￿
￿
￿
￿
￿￿



￿
￿
￿
￿
￿
￿ 

￿
￿
￿
￿


￿
￿
￿
￿
￿
￿ 


￿
￿
￿
￿
￿
￿ ￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿

￿
￿
￿
   

￿
￿


￿ 

￿ 
￿
￿ ￿     ￿ ￿  ￿
￿￿ ￿     ￿ ￿ ￿￿ ￿     ￿ ￿ ￿ ￿ ￿  ￿ ￿   ￿ ￿￿
              
    ￿   ￿
    ￿


 ￿￿
 ￿ ￿ ￿



￿ ￿ ￿￿￿￿
        ￿ ￿ ￿


￿ ￿ ￿￿  
      ￿ ￿ ￿


￿ ￿ ￿￿
  ￿￿￿￿￿        ￿
           ￿      
     ￿




￿ 

￿
￿ ￿￿￿￿
￿￿￿￿       
 ￿￿ ￿￿      

    
 ￿    ￿       
    ￿￿￿￿
￿   
        
              

￿
         ￿
            ￿
 ￿￿￿￿     
￿
￿    


   ￿     ￿ ￿ 
    ￿  ￿ ￿      
          ￿ 
￿￿￿￿  ￿ ￿        
￿
 ￿  ￿  ￿￿￿￿ 
 ￿   ￿     ￿
￿      ￿ ￿
             ￿
             
     ￿   ￿ ￿￿￿￿
    ￿      ￿
 ￿￿￿￿    ￿   ￿
￿       ￿         ￿
 ￿   ￿￿￿     
 ￿    ￿ ￿ ￿

￿ ￿

￿ ￿ ￿￿ 
￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿  ￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿
￿ ￿
￿
￿ ￿￿￿     ￿ 
   ￿ ￿ ￿￿￿

￿￿        
            ￿￿￿ ￿ 
     ￿       
                   ￿
 ￿    ￿         
    ￿      ￿￿￿￿￿￿￿￿ 
       ￿    
        

 ￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿ 
￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿ ￿￿￿     ￿
  ￿ 

￿ 

￿  ￿￿￿￿￿  ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿   
               ￿ 
            
￿￿￿￿  ￿￿
       ￿  
         
           ￿￿￿￿  
   ￿￿￿￿￿       ￿
          
 ￿ ￿  ￿    ￿
￿   ￿    ￿    ￿
        
       ￿  ￿ 
     ￿        
    ￿     ￿
      
        ￿
￿   
        
￿      
     ￿￿￿￿￿  
     
￿
￿ ￿         ￿
  
￿


 ￿
 ￿        ￿
 ￿
￿      
            
￿


￿
     ￿  ￿    ￿
  
￿
￿       ￿
               ￿
￿           ￿ 
      
￿￿￿      
 
￿


￿      
      
￿
￿   ￿￿￿￿ 


￿


￿ ￿ ￿ 

￿ ￿ ￿￿￿￿
 ￿ ￿ 

￿      

￿
 ￿ ￿ 

￿ ￿ ￿ ￿ 

￿￿      
￿


 ￿
       ￿   
         ￿
        ￿   ￿
               ￿ 
￿          
  ￿    ￿     ￿ ￿￿
  ￿     ￿ ￿ 

￿ ￿ ￿
￿ 
￿
   
￿
     
  ￿   ￿ 
￿
￿
￿
￿  ￿    ￿
    ￿￿￿￿ 


￿


￿ ￿￿ ￿ ￿ 

￿￿
￿
￿
￿
￿￿￿￿
       ￿￿￿￿￿
 ￿ 

￿ ￿ ￿ ￿ ￿  ￿￿
￿
￿   ￿  ￿  ￿ ￿  ￿   
       ￿
         





￿ 
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿ ￿

￿
￿ ￿ ￿ ￿ ￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿


￿ 
￿
￿ ￿
￿ ￿
￿

￿
￿￿￿￿
         ￿  
     ￿ ￿
￿
￿ ￿ ￿ ￿

      

￿
      

￿
   ￿
￿

￿

￿
￿
￿  ￿
￿

￿

￿
￿
 
￿
￿ ￿
￿  ￿ 
￿ 
￿
￿ ￿
￿  ￿ ￿￿  ￿  ￿
￿ 
￿
￿
￿
 ￿ 
￿ 
￿
￿ ￿
 ￿ ￿  ￿  ￿
￿ 
 ￿ 

￿ ￿   ￿ 
￿
￿ ￿  ￿ 


￿ ￿   ￿ 
￿
￿
  ￿￿￿￿        ￿


￿


￿


￿ ￿
￿￿￿￿
￿￿￿
￿


￿  ￿ 

￿


￿￿
         

￿


  
  

￿     ￿￿￿￿

￿


￿ 

￿


￿￿￿￿

￿


       
         ￿    
 
￿


        ￿
   ￿
   ￿￿￿￿  ￿￿   ￿
  ￿     
 ￿      
￿
￿ 
  ￿ 

￿ ￿  ￿
￿
￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿
  ￿￿￿￿  ￿￿  ￿  
          ￿
   

 ￿￿￿￿￿
￿
￿ ￿ ￿ 

￿
￿


￿


￿ ￿ 




￿
￿ ￿





￿


￿ ￿￿￿￿
  ￿￿￿￿  ￿￿    
￿￿￿￿ 
￿


         
     ￿       
           ￿
 
￿


￿
￿
￿ ￿ ￿ 

￿
￿




￿


￿￿￿￿
￿￿￿      
           ￿
￿
￿ ￿   
   
￿


 ￿￿￿￿ 


￿
￿ ￿ ￿ ￿ 

￿ ￿￿￿￿
            ￿
  ￿        
￿￿          
              ￿
  ￿  ￿ ￿ 

￿ ￿ ￿ ￿ 

￿￿      
        ￿
    ￿       
            
    ￿ ￿￿￿     
￿￿￿￿  
￿
￿ ￿
￿
￿ ￿ 
 

￿
￿


￿￿￿￿

￿
￿


      
￿
￿ 
      ￿       ￿
  ￿￿￿￿  ￿￿  

 
 ￿        
            
    

￿
￿


￿ ￿ 

￿
￿



 

￿
￿



￿ 


￿
￿


￿ ￿￿￿￿
￿        
￿


￿ 
  ￿      ￿
   ￿  ￿   ￿
￿    ￿     
 ￿  ￿      
￿            
             ￿
     ￿
￿   ￿    ￿￿￿￿￿
            
            
  ￿ ￿         ￿
         
  ￿
       
 ￿       
       
        ￿   ￿
    ￿        ￿
 ￿
￿   
         ￿
       ￿    
￿     ￿     
  ￿     ￿  
       


￿ ￿    ￿￿￿ ￿   



￿
￿
￿
￿
￿
￿


￿￿
￿
￿
￿
￿
￿￿

￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
 ￿ ￿ ￿ ￿ ￿
￿ 
 
￿
￿ ￿ ￿ ￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿ ￿ ￿ ￿ ￿ 
 

￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿
￿


￿￿


￿
￿
￿
￿
￿￿



￿
￿
￿
￿
￿

￿ 

￿


￿￿￿￿
    ￿      
          ￿
       ￿       
          ￿
    
￿


￿         
  ￿   ￿ 

￿ ￿  ￿
￿


￿ ￿ ￿ ￿ ￿  ￿
￿￿             
  ￿      
￿  ￿
￿


￿ ￿ ￿ ￿ ￿  ￿  ￿ 

￿￿  ￿
    ￿￿ ￿ ￿
        ￿  
      
￿


 ￿￿￿￿
      
       ￿ 
   ￿￿￿￿￿


￿ 



￿


￿
￿￿￿￿
  ￿           
     ￿￿￿￿￿
         
     ￿       ￿￿￿￿￿


￿ 




￿
￿


￿￿￿￿
   ￿          ￿
   ￿￿￿￿￿
 
￿



￿
￿


     
￿￿￿￿  ￿￿￿￿    ￿  ￿￿￿￿ ￿￿￿￿
       
￿￿ ￿ ￿￿￿         
         

￿
  ￿          ￿￿
   ￿
         ￿ 
 ￿    ￿     
  ￿        ￿
          ￿
  ￿          
   ￿￿￿        ￿
￿  ￿￿￿        ￿  
    ￿     ￿   
              
   ￿      ￿
           
           
￿  ￿ ￿          
￿ ￿   ￿    
       ￿￿ ￿￿     
            ￿
         ￿


￿  ￿ ￿ ￿￿￿   ￿￿



             
         ￿￿￿￿
￿         
      ￿   
 ￿￿


￿       
        ￿￿￿￿
   

￿      ￿
           ￿￿ 
         ￿
￿ 
   ￿          
 ￿      ￿  ￿   
     ￿      ￿
          ￿   ￿
    ￿        ￿
         
     ￿      ￿  
        ￿
       ￿ ￿
          
￿        
        
           
￿   ￿  
          
   ￿   ￿
          ￿
        ￿  
   ￿      
        ￿￿￿  
      ￿ 
       
          
￿         ￿￿
    ￿     ￿
          ￿
   ￿  
      ￿

￿￿￿ ￿  ￿ ￿  ￿  ￿  ￿  
        
   ￿    ￿  ￿ ￿ ￿ ￿ ￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿
￿￿￿ ￿ ￿ ￿ ￿  ￿  ￿ 
      ￿    
  ￿       
  ￿ ￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿
￿￿￿ ￿ ￿ ￿￿ ￿ ￿￿￿ ￿ ￿  ￿￿  ￿
￿      ￿
   ￿   ￿ ￿       ￿
 ￿ ￿￿￿￿￿
￿￿￿ ￿ ￿   ￿   ￿ ￿ 
  ￿     ￿
￿￿￿￿￿
￿￿￿ ￿   ￿  ￿      
    ￿  ￿ ￿￿￿￿￿
￿￿￿ ￿  ￿      
  ￿  ￿    ￿
     ￿ ￿￿￿￿￿
￿￿￿ ￿  ￿      
￿  ￿ ￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿
￿￿￿ ￿  ￿     ￿￿
￿    ￿  ￿ ￿ ￿ ￿
￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ￿￿￿￿￿
￿￿￿ ￿   ￿ ￿￿ ￿  ￿  ￿  ￿
          ￿  
￿ ￿￿￿￿￿
￿￿￿￿ ￿  ￿     ￿ ￿
￿ ￿     ￿
   ￿ ￿ ￿￿￿￿￿
￿￿￿￿ ￿ ￿  ￿        
     ￿  ￿ ￿  ￿
  ￿     ￿ ￿￿￿￿￿
￿￿￿￿ ￿ ￿          ￿
 ￿ ￿￿ ￿  ￿￿￿￿￿￿
￿￿￿￿￿